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我的意思是，如果按照课件公式的话你的f_d_ab不应该是fb吗，或者我把课件公式理解错了。
还有就是我很认同图形学不是仿真，所以在哪里damping，用什么方法算阻尼能够正常的停下来就行了。
我以上只是对为什么停不下来的猜测，没有否定图形学的研究成果的意思。布料能停下来应为每个节点处在网络中而不是线中，多了两个约束，这个方法让相邻节点径向保持相对静止，但是可以圆周运动，不相邻的节点就有相对运动。我之前把你在springs里的代码看错了。。。我用你这种阻尼加半隐式方程，发现最后会发散，你的f_d_ab和f_d_ba好像犯了。我反过来之后不发散单也不会使得运动停止。我是这么理解的：
我把节点数定位2，一端固定就成了钟摆运动。质点受到重力，拉力，阻力，其中阻力这项按照ppt计算:大小取决于相对速度，方向为相对速度沿弹簧方向的投影。实际只有两个方向的力：一个为弹簧方向的合力（阻力，拉力，重力分量）改变速度方向，一个为速度方向（重力分量），这样一来速度方向的加速度基本始终不变（每个周期不变）。假设由于弹簧伸缩，不是精确的圆周运动，将运动分解，一部分为圆周运动，一部分为径向运动，这样我们的阻力始终只影响径向运动。从能量守恒的角度，阻力为绳子径向，运动方向几乎垂直于径向，径向位移很小，阻力也很小，合起来的做工就更能小了，而且按照这种算法，这部分能量不一定是真的损失了，因为这个值可能正负交替。
我回去又查了查这个能量耗散，一种就是类似空气阻力的外部分损失cv’，一种是内部能量耗散发热，这部分跟材料有关，主要取决于应力应变曲线（可以当作位移和力的曲线），斜率就是刚度，所围面积为做功。如果加载和卸载都是沿同一条曲线，那么就没有能量耗散，实际并不是这样，举其中一个情况：发塑形变形，当卸力时，只发生弹性恢复，塑形形变不回复，这部分就是耗散的能量。
所以我觉得，老师上课讲的那种基于径向相对速度得到的阻力本身可能就不正确，从改变弹簧刚度的角度讲，无法区分卸载和加载。从速度的方向讲在质点运动方向做功微乎其微。我输出了一下，mass和gravity大小都是1，好像当成什么都一样。
力的作用是加速度，然后影响速度，最后反应到位移上。所以不论是先算合力，然后算速度位移，还是先分别计算每个分力的速度位移再相加最后都是一样的。
所以可以在TODO dumping中用v*kd计算阻力→加速度→速度增量→速度。因为欧拉法本来就是近似，而且每个步长速度增量很小，所以放在哪里计算都一样；不过在masses中计算更简单，因为阻力实际是作用在质点上的，如果放在springs中一个弹簧两个质点，相邻弹簧由公共质点，可能计算重复。
如果按照老师讲的阻尼取决于相对速度的话，在springs中计算更方便，但是我认为这个地方取绝对速度也可以，我以前上结构动力学的时候，粘滞阻尼是与运动方向相反，这里的运动方向都是基于地面（地球），而不是质点相对速度；因为阻尼最终导致运动停止，基于绝对速度可以达到这个效果（我记得阻尼系数是根据实验得来的，这里的实验应该是绝对速度，实验应该不会还分出各个质点求相对速度）。基于相对速度，各部分相对静止，最后也是基于地面静止，效果相同。我的理解是基于绝对速度，阻尼可以当作空气阻力，基于相对速度可以看出能量以热量耗散来损失。
还有那个显示欧拉，我把Application::render() 里调用simulateEuler循环改成了i<1，速度放慢了，看见不是直接发散，而是正常运动了一会发散了，应该是老师讲的稳定性问题。矢量具有可加性，其实不论在springs中还是在masses中算都是一样的，只不过在springs中算的是力，这个力要用-kd*v得到；在masses中算的是力作用的结果，而不能算力，因为最后力清零了。
阻尼与速度乘反比f=-kd*x’，你把Kd放在spring中，实际上是在削减弹簧的刚度ks，刚度不断衰减最多就是刚度为0，最终只受重力，自由落体；此外，也很难保证在速度方向上的衰减，加速度是弹力和重力的合力，速度是由加速度得到的，这样质点速度大概率与弹簧并不在同一条直线上，更不用说方向相反了。还有一个疑问，框架里的gravity到底是重力加速度还是重力啊，有点分不清了，翻译是重力，但是看见有人乘mass。
这两天刚刚比较忙，刚看见，感谢你分享的资料。我发现我的实现方法跟这篇文章不一样，它是将场景映射到(0,1)×(0，1)的NDC space，在映射到(-1,1)×(-1,1)的screen space，最后在进行视角和长宽的缩放。而我的做法是直接计算长宽比缩放之前的(x,y)，我在计算公式中找到了scale这一项，也就是我已经乘过了。代码框架中的注释应该是基于你分享的这篇资料的方法，十分感谢，我弄明白了。
很感谢你的耐心解答，但是我还是不太理解这个1.0和2.0。
对最终的x乘imageAspectRatio，使得原本到A点的射线像到了B点。（第一幅图）
然后我现在对最终的y乘scale，假设scale大于1，射线由A到了B点。（第二幅图），这样的话射线覆盖区域大于原本的1280*960，多余的部分就与原来场景无关，而都是背景色，最终显示在1280*960的图像里，相当于把原图缩小了。
不知道我的理解是不是有问题。可能因为在高光计算过程中的半程向量算错了，半程向量本来是求向量（方向）v和l的角平分线，如果v和l不等长，用公式h=(v+l)/|v+l|计算得到的h不是角平分线方向，而是平行四边形对角线方向，这样高光位置会有偏移，所以v和l必须都单位化。
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