关于第八课欧拉角万向锁的一点疑问

[TyIche]

ppt46页的公式是对于世界坐标系来建立的，也就是说这个矩阵应该是静态欧拉角的旋转矩阵，但是静态欧拉角是没有万向节这个东西的。
后面ppt50页解释万向锁的时候用了这个公式，然后规定一个角π/2之后发现只剩一个自由度了。但我觉得剩一个自由度应该是对的。旋转的自由度前文一直说是3，但其实旋转的所有结果都能用一个立体角来表示（这个立体角是2DoF的）。
然后我的想法是不管这个角是不是π/2其实最后自由度都是1，但是这个结果我也没化简出来，最初的矩阵（上图）我认为是2的自由度，也没化简出来。那么我想是不是确实是旋转有3的自由度，但我自己又想不通，想来问问大家。

[TyIche]

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