不是大佬来答一波
R_view的作用是让g,t轴的叉乘指向x轴, t轴指向y轴, -g指向z轴. 但是正向考虑比较难算, 就反向考虑, 也就是求R_view^-1, 作用是让x轴指向g,t轴的叉乘的方向, y轴指向t轴, z指向-g轴
向量(1 0 0 0), (0, 1, 0, 0), (0, 0, 1, 0)是分别是指向x, y, z轴的, 经过R_view^-1旋转矩阵的作用后会指向g,t轴的叉乘的方向, t轴, -g轴 (根据这些条件可以直接写出R_view^-1)
求出R_view^-1后, 因为旋转矩阵是正交矩阵，旋转矩阵的逆是其转置, R_view也就可以求了
