半隐式欧拉带damping最后就是来回摇摆，命令行参数-s 100，显式的不稳定，可能需要减小步长。
m->last_position这个值的更新，我有点绕糊涂了，比如我在更新m->position前，给m->last_position = m->position赋值，在计算m->position = m->position + (1-damping_factor)*(m->position - m->last_position) + a*delta_t*delta_t;的时候，(m->position - m->last_position)就变成(0,0)了。