GAMES Webinar 2018-41期(SLAM教程-2)| 沈劭劼(香港科技大学)


【GAMES Webinar 2018-41期(SLAM教程-2)】
报告嘉宾:沈劭劼,香港科技大学
报告时间:2018年4月17日(星期二)晚20:00 – 21:30(北京时间)
主持人:章国锋,浙江大学(个人主页:http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang
报告题目:SLAM Tutorial II – 单目视觉惯导SLAM(b-c)
报告摘要:
融合单目视觉与惯性传感器的的信息可获得带尺度信息的高精度定位。此定位信息可用作无人机自主导航以及AR/VR的运动估计。基于我们最近开源的单目视觉惯导SLAM系统,VINS-Mono,我会对视觉与惯导融合做详细的讲解。我会覆盖系统初始化,惯导传感器预积分与偏差修正,多传感器时间戳以及外参在线标定,滚动快门补偿,基于非线性优化的滑动窗口状态估计器的设计,回环检测与全局定位修正,以及各种系统实现细节。
讲者简介:
2009年于香港科技大学电子与计算机工程学系获得学士学位。2014年于美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室获得博士学位,并于同年加入香港科技大学担任助理教授。2016年建立香港科大-大疆创新联合实验室,并成为实验室主任。研究兴趣为无人机自主导航,传感器融合,状态估计,三维重建,SLAM,路径规划。曾在多个国际机器人学会议担任组委会委员。现为IEEE Transactions on Robotics副主编。在IJRR,ICRA等高水平学术会议和期刊上发表论文50余篇,获得SSRR2015以及SSRR2016最佳论文奖,并于ICRA2011及ICRA2017被列入最佳论文评选名单。于2017年开源单目视觉惯导SLAM系统VINS-Mono,并获得业界广泛关注。
讲者个人主页: http://uav.ust.hk

 

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