作业7求模型矩阵问题？

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有没有大佬帮忙解释一下：
为什么一个点的模型矩阵可以这样计算？
并且为什么计算出来的C向量一定是上向量？
Vector3f toWorld(const Vector3f &a, const Vector3f &N){
Vector3f B, C;
if (std::fabs(N.x) > std::fabs(N.y)){
float invLen = 1.0f / std::sqrt(N.x * N.x + N.z * N.z);
C = Vector3f(N.z * invLen, 0.0f, -N.x *invLen);
}
else {
float invLen = 1.0f / std::sqrt(N.y * N.y + N.z * N.z);
C = Vector3f(0.0f, N.z * invLen, -N.y *invLen);
}
B = crossProduct(C, N);
return a.x * B + a.y * C + a.z * N;
}

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