我差点被你这个图绕进去了
简单的说，假如有两个向量V，两个不同的坐标系,a,b:
V_a = Transform_b * V_b
这个很容易理解，关键是这个Transform_b是怎么来的。Transform_b 是 b坐标系的三个坐标基，在a坐标系的表示。
问题在这里，我们已知的t,b,n都是在世界坐标系下的t,b,n,是相对于世界原点而言的。所以这决定了推导公式的方向是从Local -> World来推导。
所以 local坐标系中的(1,0,0)对应世界坐标系的(tx,ty,tz)
即 [t,b,n] = T * I , 将局部坐标转成世界坐标系需要乘以TBN
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