欧拉加damping的做出来了。
我试过直接用last_position这个变量，但是发现这个值需要自己去赋值才能用，我没太想清楚该在哪个地方去赋值，我这里的做法是把[x(t)-x(t-1)]这个量，定义为一个静态变量dx = m->position - old_position;，其中m->position是更新后的位置，old_position是更新前的位置，然后这个值在下一次循环的时候，直接去使用，就相当于是[x(t)-x(t-1)]了。不知道这个思路是否正确。