我印象中“推测法线”与“推测深度”这两者并没有先后关系，而是独立的问题，当然也有些论文在一起解决。

这个问题是图形学和视觉结合的方向，正好我师弟徐泽祥（https://cseweb.ucsd.edu/~zex014/）是这个领域的专家，你可以看看他的研究，应该正好能够解决你的问题。