GAMES Webinar 2018-40期（SLAM教程-2）| 章国锋（浙江大学），沈劭劼（香港科技大学）

【GAMES Webinar 2018-40期（SLAM教程-2）】
报告嘉宾1：章国锋，浙江大学
报告时间：2018年4月12日（星期四）晚20:00 – 21:00（北京时间）
主持人：章国锋，浙江大学（个人主页：http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang）
报告题目：SLAM Tutorial I – 运动恢复结构与视觉SLAM（c）
报告摘要：
运动恢复结构（Structure from Motion，简称SfM）和视觉同时定位与地图构建（Simultaneously Localization and Mapping,简称SLAM）是计算机视觉和机器人领域的基本问题，可以在未知环境中定位自身的方位并构建环境的三维地图，有着广泛的应用。本报告首先将介绍相机模型、双视图几何、多视图几何等基本的概念和原理，并介绍目前主流的SfM和视觉SLAM技术的框架和重要模块，包括特征点跟踪、相机姿态求解、自定标和集束调整等。最后，重点针对集束调整及其变种，介绍常用的优化方法，包括传统的集束优化、姿态图优化、增量集束优化等。
讲者简介：
章国锋，男，博士，浙江大学CAD&CG国家重点实验室教授，浙江大学-商汤三维视觉联合实验室副主任，博士生导师。2003年获浙江大学计算机专业学士学位，2009年获浙江大学计算机应用专业博士学位。主要从事运动恢复结构、同时定位与地图构建、三维重建、增强现实、视频分割与编缉等方面的研究工作，尤其在同时定位与地图构建和三维重建方面的研究取得了一系列重要成果，研制了一系列相关软件（ACTS, LS-ACTS, RDSLAM, RKSLAM等）并在网上发布供大家下载使用（http://www.zjucvg.net）。获2010年度计算机学会优秀博士学位论文奖，2011年度全国百篇优秀博士学位论文奖，以及2011年度教育部高等学校科学研究优秀成果奖科学技术进步奖一等奖（排名第4）。
讲者个人主页：http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang

报告嘉宾2：沈劭劼，香港科技大学
报告时间：2018年4月12日（星期四）晚21:00 – 21:45（北京时间）
主持人：章国锋，浙江大学（个人主页：http://www.cad.zju.edu.cn/home/gfzhang）
报告题目：SLAM Tutorial II – 单目视觉惯导SLAM（a）
报告摘要：
融合单目视觉与惯性传感器的的信息可获得带尺度信息的高精度定位。此定位信息可用作无人机自主导航以及AR/VR的运动估计。基于我们最近开源的单目视觉惯导SLAM系统，VINS-Mono，我会对视觉与惯导融合做详细的讲解。我会覆盖系统初始化，惯导传感器预积分与偏差修正，多传感器时间戳以及外参在线标定，滚动快门补偿，基于非线性优化的滑动窗口状态估计器的设计，回环检测与全局定位修正，以及各种系统实现细节。
讲者简介：
2009年于香港科技大学电子与计算机工程学系获得学士学位。2014年于美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室获得博士学位，并于同年加入香港科技大学担任助理教授。2016年建立香港科大-大疆创新联合实验室，并成为实验室主任。研究兴趣为无人机自主导航，传感器融合，状态估计，三维重建，SLAM，路径规划。曾在多个国际机器人学会议担任组委会委员。现为IEEE Transactions on Robotics副主编。在IJRR，ICRA等高水平学术会议和期刊上发表论文50余篇，获得SSRR2015以及SSRR2016最佳论文奖，并于ICRA2011及ICRA2017被列入最佳论文评选名单。于2017年开源单目视觉惯导SLAM系统VINS-Mono，并获得业界广泛关注。
讲者个人主页： http://uav.ust.hk

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