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结合了其他帖子，我总结的原因是：
1.opencv左上为原点，课程中左下为原点，所以导致y，z两轴是反着的。
2.代码中zNear和zFar是按照Z轴正方向给的。
综上，楼主投影变换修改方式：注释zNear/zFar *=-1；float top = – tan(halve)*zNear;

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楼主解决了吗，我透视矩阵和你一样的，应该没问题，看起来是投影到正交矩阵有问题。

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