但是一个矩阵怎么可以左乘列向量呢，假设列向量是3×1，矩阵是3×3，前者不能左乘右者吧？我的理解是，如果把世界坐标中的x轴映射成局部坐标中的t轴，x方向向量是(1,0,0)的列向量，t方向向量是(t.x,t.y,t.z)的列向量，假设转换矩阵用M表示，那么M*x = t。
M*x的结果相当于M的第一列，因此M第一列就应该等于t；同理M的第二列第三列应该分别是b和n。那么这样看来从世界坐标到局部坐标的转换矩阵是TBN，如果要反过来从局部到世界，就应该是TBN的逆也就是其转置。所以我就不太明白为什么你说的从世界变换到局部是左乘TBN的转置。
