[shengjie]

如果你用的是正交投影矩阵，深度就是线性的，虽然数值范围需要从[-1,1]变换到[0,1]。看你的描述，你是用了perspective projection？
findBlock的搜索范围确实应该设大一点。但step2-3 z的绝对值不重要，只要z是线性的，求相似三角形比值只和z的相对值有关。
我认为其他的坑点在
1.8个uint表示float的数值精度问题
2.地板自遮挡
需要好好调参一下eps

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